AlohaMini 2 物料清单#

适用型号：标准 AlohaMini 2。 Pro 用户请先阅读 2 Pro 硬件说明；本页的物料数量、打印件和装配照片对应标准版。

本页面向 标准 AlohaMini 2，按移动底盘、双从臂、双主臂和耗材拆分。数量、规格与参考报价整理自项目 BOM；2 Pro 的舵机和金属底盘需按对应配置单独核对。

先明确采购范围#

部分	所在位置	用途
移动底盘、升降、树莓派、相机	机器人端 Host	驱动机器人并回传状态、图像
两只 AM-ARM200 从臂	机器人肩部	执行抓取与双臂任务
两只主臂、控制板、主臂电源	电脑端 Client	由操作者手动示教
PC 工作站	操作台	遥操作、录制；训练还需要相应计算资源

原始报价不包含 PC、打印机、常用工具及约 5 kg 的打印耗材成本。 海外与国内价格是原始 BOM 的独立估算，不是按实时汇率换算的售价；采购链接也不代表已核实库存。

预算汇总#

模块	人民币参考	美元参考
移动底盘与机器人端	¥2,475	约 $344
双从臂	¥3,320	约 $461
双主臂	¥1,646	约 $277
紧固件与耗材	¥107	约 $15
自打印方案合计	¥7,548	约 $1,097

模块汇总沿用原始 BOM；其中存在整包购买、估算价与不同地区采购差异，不能将每一列都当作精确结算单。最终预算以实际选型、运费与购物车为准。

移动底盘与机器人端#

物料	规格	数量	美元单价	海外采购参考	人民币单价	国内采购参考
轮式舵机 STS-3215	ST-3215-C018, 12V, 1/345 减速比	3	$15.97	Alibaba	¥110	Taobao
升降舵机 STS-3095	ST-3095-C002, 12V, 95 kg·cm	1	$50.37	Alibaba	¥345	Taobao
全向轮	127 mm (74A)	3	$40	omniawheel.com	¥289	Taobao
T 架铝型材	20×40×2 mm, L=400 mm (或打印 `O_T_Connector_Cross_Bar.stl`)	1	~$1.50	—	¥10	—
底盘钢销	Φ12×80 mm (或打印 `O_Chassis_Dowel_Pin_12_80.stl`)	3	~$0.50	Amazon	¥3.28	Taobao
升降轴钢销	Φ12×25 mm (或打印 `O_T_Connector_Dowel_Pin_12_25.stl`)	1	~$0.50	Amazon	¥3.28	Taobao
升降导轨轴承	4×13×5 mm	8	~$0.40	Amazon	¥3	Taobao
底盘／机械臂／升降轴承	12×18×4 mm	8	~$0.80	Amazon	¥6	Tmall
前向摄像头	H65V1, 720p, 2.4 mm, 1 m 线长	1	~$17	Amazon	¥122	Taobao
后向摄像头	H65V1, 720p, 2.4 mm, 1 m 线长	1	~$17	Amazon	¥122	Taobao
胸部摄像头	H65V1, 720p, 2.4 mm, 2 m 线长	1	~$17	Amazon	¥122	Taobao
树莓派 5	2 GB RAM	1	~$93	Adafruit	¥669	Taobao
直流降压模块	12V→5V 5A (PD 协议)	1	~$9	Amazon	¥66	Taobao
散热片	树莓派 5 被动散热片	1	~$2.50	Amazon	¥18	Taobao
microSD 存储卡	32 GB	1	~$14	Amazon	¥99.9	—
HDMI 转 Micro HDMI 线	1 m, 4K60Hz	1	~$1	Amazon	¥7	pinduoduo
总线舵机控制板	Waveshare Bus Servo Adapter A	1	$5.00	Waveshare	¥27	Tmall
12V 电池	11200 mAh, DC 5521	2	~$16	Amazon	¥114	Taobao
DC 一分二电源线	1-to-2, 30 cm	1	~$0.60	Amazon	¥4.5	Taobao
DC 电源延长线	1 m	2	~$0.30	Amazon	¥2.3	Taobao
舵机延长线	90 cm, Feetech 3-pin	2	~$0.30	Alibaba	¥2	飞特渠道
3D 打印件	PLA/PETG/ABS, Bambu P2S	—	约 4 kg 耗材	—	—	`/AlohaMini2/hardware/mobile_base2/stl/`

双从臂（两只合计）#

每只从臂基于 AM-ARM200，标称 6+1 自由度、52 cm 臂展、1 kg 负载。以下数量为两只从臂的合计。

物料	规格	数量	美元单价	海外采购参考	人民币单价	国内采购参考
舵机 STS-3215	ST-3215-C018, 12V, 1/345 减速比	8	$15.97	Alibaba	¥110	Taobao
舵机 STS-3095	ST-3095-C002, 12V, 95 kg·cm	6	$50.37	Alibaba	¥345	Taobao
M3×10 内六角螺丝	100 只／包	2 包	—	—	¥6	Taobao
热熔螺母	M3×5×4	1 包	—	Amazon	¥5	Taobao
舵机延长线	SCS 3-pin, 26 cm	12	$0.43	AliExpress	¥3	Taobao
腕部摄像头	H65V1, 720p, 2.4 mm, 2 m 线长	2	~$17	Amazon	¥122	Taobao
总线舵机控制板	Waveshare Bus Servo Adapter A	2	$5.00	Waveshare	¥27	Tmall
USB Type-C 数据线	1 m (机械臂 → 树莓派 5)	4	—	—	¥4.8	pinduoduo
3D 打印件	PLA/PETG/ABS, Bambu P2S	—	—	—	—	AM-ARM200 打印文件

双主臂（两只合计）#

物料	规格	数量	美元单价	海外采购参考	人民币单价	国内采购参考
舵机 STS-3215	ST-3215-C046, 7.4V, 1/147 减速比	14	$15.97	Alibaba	¥110	Taobao
热熔螺母	M3×5×4	1 包	—	Amazon	¥5	Taobao
总线舵机控制板	Waveshare	2	$12.47	Amazon	¥27	Tmall
5V 电源适配器	DC 5V AC adapter	1	$12.99	Amazon	—	—
USB Type-C 数据线	1 m (机械臂 → PC)	2	$7.19	Amazon	¥20	Tmall
DC 一分二电源线	1-to-2, 70 cm	1	—	—	¥6.5	Taobao
3D 打印件	PLA/PETG/ABS, Bambu P2S	—	—	—	—	AM-ARM200 打印文件

紧固件与耗材#

物料	规格	数量	美元单价	海外采购参考	人民币单价	国内采购参考
M3 热熔螺母	M3×5×4 mm, 50 只／包	1 包	~$0.30	Amazon	¥2.2	—
M3×10 内六角螺丝	100 只／包，蓝色螺纹锁固	3 包	~$1.20	—	¥8.5	—
M3×18 内六角螺丝	50 只／包	1 包	~$0.65	—	¥4.72	—
环氧胶	Loctite E-120HP 50 mL	1	~$10	Amazon	¥74.9	—

容易买错的规格#

区分主臂和从臂舵机。 主臂 BOM 是 ST-3215-C046、7.4V、1/147 减速比；从臂中的 STS-3215 是 C018、12V、1/345。主臂工作流采用 5V 供电配置，不能直接套用从臂 12V 电源。
升降舵机选 STS-3095。 二代的升降结构和机型配置与一代不同，不能只因为接口相同就替换成一代的 STS-3215。
核对轴承尺寸。 4×13×5 mm 导轨轴承与 12×18×4 mm 轴承用途不同，采购时保留尺寸记录。
检查 USB 线是否支持数据。 主从臂控制板需要数据连接；只有充电功能的线不能完成串口通信。
升降走线预留长度。 组装指南要求 ID 10 到 ID 11 的三针线至少 90 cm，推荐 140 cm；按机器人全行程布线确认后再定长度。
确认金属件还是打印替代件。 钢销与 T 架铝型材均有打印替代方案，但替代后结构强度会降低。

工具与到货检查#

准备适配紧固件的内六角工具、螺丝刀、清理支撑的工具、环氧胶和热熔螺母安装工具。原始 BOM 未列出桌夹、烙铁和通用工具，主臂操作台也需要稳定固定。

到货后先按模块分袋：轮组、升降组、相机组、左右臂、电源。逐一核对舵机型号、控制板、线长和紧固件数量；原始组装还使用 M2×12 相机螺丝与 M3×6 显示屏螺丝，应检查配件包是否包含。

显示屏与配重出现在组装指南中，但原始 BOM 没有完整给出其型号、质量与独立报价。需要采用这套布局时，先核对实物安装尺寸与对应结构图，避免把表中总价误认为已覆盖所有附件。