机型与参数

AlohaMini 2 在一代的双臂移动架构上升级了机械臂、升降机构和底盘。

两代机器人对比

项目	AlohaMini 1	AlohaMini 2
机械臂	SO-ARM100 / SO-ARM101	AM-ARM200
单臂自由度	5+1	6+1
臂展	40 cm	52 cm
单臂负载	0.3 kg	1 kg
底盘最大负载	10 kg	70 kg
升降能力	5 kg	30 kg
摄像头	5 路	5 路
打印机要求	大幅面 FDM，打印床 ≥ 380 mm	Bambu P2S 级消费打印机

以上为项目 README 的标称参数，具体负载能力与组装、材料和运行条件有关。

AlohaMini 2 与 2 Pro

型号	舵机方案	底盘	项目定位
AlohaMini 2	STS-3215 等标准舵机	3D 打印底盘	自行搭建与研发
AlohaMini 2 Pro	STS-3250 工业级舵机方案	金属强化底盘	更高强度的实验室使用

分别进入 AlohaMini 2 入门教程 或 AlohaMini 2 Pro 入门教程。打印与组装指南针对标准 2；Pro 已确认的配置与缺少的装配资料见 2 Pro 硬件说明。

获取设计资源

• Mobile Base 2 结构文件

• AM-ARM200 机械臂

• 项目原始参数说明

软件硬件配置对应表

robot_model	从臂 profile	底盘轮舵机	升降舵机	升降传动参数
alohamini1	so-arm-5dof	STS3215 × 3	STS3215	84 mm/rev
alohamini2	am-follower-6dof	STS3215 × 3	STS3095	131 mm/rev
alohamini2pro	am-follower-6dof-hd	STS3250 × 3	STS3095	131 mm/rev

表中 mm/rev 是软件 profile 的传动参数，不是升降速度或总行程。Pro 的整机选择由 robot_model 完成，PC 上的 AM 主臂仍使用 am-leader-6dof。

自由度与数据维度

“6+1 自由度”表示单臂六个运动关节加夹爪。整机的数据接口还包含底盘与升降：

机型	双臂维度	底盘	升降	总 state/action 维度
一代	6 × 2 = 12	3	1	16
二代／Pro	7 × 2 = 14	3	1	18

底盘三个分量为 x.vel、y.vel、theta.vel，升降使用 lift_axis.height_mm。这些是控制接口维度，不应把它们全部称为旋转关节。模型与数据集除了维度相同，还必须核对字段顺序与单位。

相机与观测

硬件布局包含前向、后向、胸部和左右手腕共五路相机。当前软件默认启用前向与右腕两路，其他视角通过配置启用。相机的物理规格、当前采集分辨率、模型输入大小是三个不同概念，不能仅凭 BOM 的“720p”判断训练输入。

启用相机时先按 设备配置 确认名称与视角，并保持录制和评估一致。

参数该怎样使用

标称负载描述项目设计能力，不代表每种材料、姿态和打印替代件都经过同样验证。自行搭建时记录材料、金属件替代情况和实际负载；带负载运行前先完成空载装配与运动检查。

一代与二代的机械臂、升降传动和接口不同。已有一代用户不能只修改机型字符串就获得二代配置，也不能直接复用不同维度的训练检查点。