AlohaMini 1 物料与装配

本页对应 一代 SO-ARM100 / SO-ARM101 双臂机器人。二代用户请使用 AlohaMini 2 物料清单 与 二代装配。

1. 先核对采购范围

一代按移动底盘、计算与供电、双从臂、双主臂分别准备。原 BOM 的 Host/Client 表述前后混用，本手册统一使用 Pi 机器人端 / PC 操作端，按设备实际连接关系核对。

模块	主要物料	数量与说明
底盘与升降	STS3215-C018 12V、1/345 舵机	4 只，用于三轮与升降
全向轮	约 100 mm / 4 英寸	3 只
底盘相机	720p、2.4 mm、36×36 mm	3 只
升降轴承	4×13×5 mm	8 个
可选轮轴轴承	12×18×4 mm	3 个
双从臂	12V、1/345 STS3215 舵机	12 只，另有两块控制板、两路腕部相机
双主臂	原 BOM 简化为 1/147 舵机	12 只，需确认实物额定电压与机械臂版本
独立运行模块	Pi 5、12V → 5V/5A 降压模块、屏幕	按是否脱离 PC 有线控制选配

原 BOM 中主臂舵机与电池标注的电压并不一致，不能据此直接确定供电。按采购套件、舵机铭牌和控制板允许电压确认接线。

紧固件完整数量、线材长度和采购链接见 一代 BOM。原价格是历史记录，购买前重新核对规格与数量。

2. 打印件准备

原资料记录的底盘打印尺寸至少约 385 × 345 × 64 mm。确认模型包围盒和打印机可用空间，不能使用二代分块底盘的打印要求代替。

打印文件组	数量
OB_Chassis_Bearing_Cover	3
OB_Chassis_Servo_Mount	3
OB_Chassis_Side_Panel	3
OB_Chassis_Wheel_Axle_Connector	3
OB_Chassis_Wheel_Guard	3
OB_Top_Camera_Back_Cover	2
OB_Chassis_Shaft_Sleeve_12_24	3
O_Chassis_Dowel_Pin_12_37	3
其他底盘文件	原清单各 1，按完整装配核对
两只从臂 D_* / F_*	各文件 2 份
两只主臂 D_* / L_*	各文件 2 份

底盘和机械臂使用各自的打印清单，避免把不同目录的“其他文件各一份”混在一起计算。

3. 舵机编号与总线

1. 每次只连接一只待设置舵机，在官方调试工具中识别型号与串口。

2. 底盘相关 ID 使用 8、9、10、11；实际轮位按 一代装配照片 核对。

3. 使用 20 cm 舵机线连接 8、9、10，使用 90 cm 线连接 10 与 11。

4. 安装完成后再检查 ID、连接顺序、运动方向与线缆余量。

二代的轮位表和升降 STS3095 配置不能直接套用到一代。

4. 按模块装配

完整照片已保留在 一代图文组装全文。按以下顺序边看照片边完成：

1. 舵机支架：安装热熔螺母，固定舵机，装轮轴连接件；配合过紧时先检查打印公差。

2. 底盘轮组：将支架固定到底板，安装全向轮；按实物确认M3×14 装配步骤与 BOM M3×12 表项的差异。

3. 可选轮轴支承：装入轴承、销和套筒，再固定轴承盖。

4. 侧板与立柱：安装嵌件，拼装四段主体立柱，确认垂直与牢固后进行后续装配。

5. 升降机构：组装轴、齿轮、舵机支架和 T 形连接件，手动检查无干涉。

6. 相机与显示屏：安装顶部、后方与前方相机，走内部线槽，再固定显示屏。

7. 机械臂：分别按匹配的 SO-100 / SO-101 教程完成主从臂，固定双从臂到 T 形支架两侧。

8. 电源与控制板：按原图确认底盘总线、左臂控制板、Pi 降压模块和双臂分电线的实际连接。

9. 走线与检查：检查升降全行程、机械臂运动范围、接头应力和电源规格，再进入校准。

5. 主从臂装配

• SO-100 教程全文

• SO-101 教程全文

• 一代机械臂资源说明

SO-101 主臂的不同关节可能采用不同减速比；一代 BOM 的简化方案与 SO-101 标准方案需要分别核对，不能混装后沿用同一套校准假设。

6. 装配后的软件流程

使用 一代软件说明 中的 alohamini1 与 so-arm-5dof。先完成设备发现、校准和单模块运动检查，再采集 16 维整机数据。

一代旧软件入口全文 已保留；其中外部入口和历史命令需要与当前统一软件版本对应。