AlohaMini 2 硬件组装#

适用型号：标准 AlohaMini 2。 Pro 用户请先阅读 2 Pro 硬件说明；本页的物料数量、打印件和装配照片对应标准版。

本指南完整介绍 AlohaMini 2 / Mobile Base 2 的机身装配。主臂和从臂需要先按 AM-ARM200 组装指南独立完成，再安装到操作台与机身。2 Pro 的金属底盘不属于本页装配范围。

开始前#

备齐物料清单和打印清单中的零件。先干装、确认方向与配合，再胶接；胶水按其产品说明充分固化后再加载。以下照片均来自项目的二代组装资料。

阶段	完成后应该看到
舵机编号与底盘	三个轮舵机位置正确，总线连接顺序明确
全向轮与立柱	轮组固定，立柱法兰完全贴合底盘
肩部与升降	八只导轨轴承就位，肩部可顺畅滑动
双臂与摄像头	左右臂固定，相机方向与用途有记录
走线与供电	升降全行程有余量，电源路径明确
分模块调试	底盘、升降与机械臂分别检查后再联动

1. 设置舵机 ID#

安装前每次只连接一只待配置舵机。 先记录当前 ID，再写入目标 ID，避免总线上出现重复编号。

位置	目标 ID
左后轮	10
前轮	9
右后轮	8
肩部升降	11

先按软件安装配置 lerobot_alohamini。在软件仓库根目录运行以下示例，将当前 ID 为 1 的舵机改为 8：

python examples/debug/motors.py configure_motor_id \
  --id 1 \
  --set_id 8 \
  --port /dev/ttyACM0

--id 是当前编号，--set_id 是目标编号，串口需替换成实际控制板路径。对其余舵机分别重复。也可使用飞特 FD Debug Tool，经 Waveshare 控制板以 1000000 波特率扫描和写入；完成一只后断开，再接下一只。

2. 拼装底盘#

清理三块底盘的支撑，特别是轮舱、线槽和销孔。
接合面试配无误后涂环氧胶。
将 OB_Chassis_Locking_Wedge.stl 放入锁紧槽。楔块有锥度，注意方向，后续用于锁紧立柱底座。
在 OB_Chassis_Frame_Joiner.stl 连接件上涂胶，压紧底盘分块，确认接合到位。

安装轮舵机与总线#

按照片方向安装已设置 ID 的三只轮舵机，并使用舵机随附螺丝固定。连接顺序为：

右后轮 8 → 前轮 9 → 左后轮 10 → 升降舵机 11

ID 10 到 ID 11 距离较远，三针线至少 90 cm，原始指南推荐 140 cm。固定前确认后续能够穿过立柱，并为升降保留余量。

3. 安装全向轮#

每个轮轴连接件预装四颗 M3×10 螺丝。
将连接件压在舵机输出盘上，确认四个安装孔对齐。
通过预留操作孔拧紧螺丝。
安装全向轮、轮轴、12×18×4 mm 轴承、垫片与轴承盖。
检查轮组固定和转动情况，避免线缆进入轮子活动范围。

4. 组装升降立柱#

从底部向上依次连接：

O_POST4_Connector_Base.stl
  → O_Main_Assembly_Post4.stl
  → OB_Main_Assembly_Post3.stl
  → OB_Main_Assembly_Post2.stl
  → OB_Main_Assembly_Post1.stl

逐段在接触面涂胶并压合，在固化前擦去多余胶水，保持齿条与导轨表面干净。

将立柱装到底盘#

让 ID 9 的前轮舵机朝向操作者，立柱齿条也朝向操作者。把六角底座压入底盘座孔，翻转底盘，在六个侧面均匀轻敲，直到法兰完全贴合底盘。

轮舵机线经中心孔与侧边线槽引出，再将底盘翻回正面。检查线路没有被立柱底座或拼接面夹住。

5. 组装肩部升降机构#

将 八只 4×13×5 mm 轴承压入肩部轴承座。每只轴承应安装到位并能够自由转动。

在升降齿轮上预装四颗 M3×10 螺丝，从右侧插入 12×25 mm 轴。转动齿轮，让螺丝尖端对齐舵机输出盘孔位，再从侧面操作窗口拧紧。

胶接肩部 T 架，充分固化后再承载机械臂。将 T 架滑入立柱导轨，确认运动顺畅，没有卡滞；若卡滞，先检查支撑残留、胶水溢出、轴承位置与结构配合。

6. 安装摄像头#

二代硬件配置包含前向、后向、胸部、左腕、右腕五个视角。机身部分先安装顶部两只与胸部一只；腕部相机随机械臂安装。

顶部两只相机#

拆下相机后盖，把打印支架／盖板放在相机本体与后盖之间，每只使用两颗 M2×12 螺丝固定。记录哪只是前向、哪只是后向，后续用于软件映射。

胸部相机#

胸部相机采用相同后盖固定方法，安装到前部支架。检查镜头不会被结构件或线缆遮挡。

7. 安装从臂与整理线束#

把左右从臂分别固定到肩部 T 架两侧，使用对应的长 M3 内六角螺丝与 M3 螺母。先核对左右位置，再逐步紧固。

将 ID 11 升降舵机的三针线连接到左臂舵机驱动板。检查肩部最高与最低位置的线长余量，不要让插头承担线缆拉力。

线束	包含线路
左侧	左臂电源、左臂 Type-C、左腕相机 USB、胸部相机 USB、升降舵机线
右侧	右臂电源、右臂 Type-C、右腕相机 USB

穿好线后套上保护线套，保留接头检查与更换空间。

8. 安装显示、计算与供电模块#

显示屏使用四颗 M3×6 螺丝固定到打印支架，再滑入机身后部燕尾槽，连接短 Micro HDMI 线与 Type-C 供电线。显示屏型号与配重质量未在原始 BOM 中完整列出，请结合自己的配置核对。

在后部支撑中安装树莓派 5、降压模块、电池与配重。原始组装图采用以下供电分路：

路径	连接方式
双从臂	电池 1 → 一分二电源线 → 左右臂 DC 线
计算端	电池 2 → 降压模块 → 树莓派 Type-C 电源口

上电前按元件标识核对电压、极性和连接位置，完成接线后再供电。主臂位于 PC 侧，使用自己的电源配置。

9. 分模块检查#

首次整机检查采用与二代型号匹配的 Host 和键盘客户端。Pi 上：

python -m lerobot.robots.alohamini.alohamini_host \
  --robot_model alohamini2 \
  --no_follower

PC 上：

python examples/alohamini/teleoperate_bi.py \
  --robot.remote_ip <Pi_IP> \
  --robot.robot_model alohamini2 \
  --no_leader

该步骤需要先完成后续软件安装与设备配置。先用短暂、单方向输入检查底盘，再用 U/J 检查升降，完整按键见遥操作。

原始装配指南还引用 examples/debug/wheels.py 与 axis.py。当前这些独立脚本保留自己的舵机型号和几何常量，尤其升降脚本默认 STS3215，而二代使用 STS3095；直接运行前必须核对和适配，详见调试与排错。

检查结果应包括：轮组运动无干涉、升降无卡滞、线束无拉扯、左右臂固定可靠、相机可识别、供电连接稳定。发现异常先返回对应装配步骤，再进入下一阶段。