AlohaMini 1#

一代硬件教程提供物料清单、装配步骤和组装照片。

一代使用 SO-ARM100 / SO-ARM101 双臂，具有轮式底盘与电动升降机构。这里保留一代的硬件、软件和仿真入口。

硬件资料#

软件与仿真#

当前统一软件入口为 lerobot_alohamini。请选择与一代对应的硬件配置。

仿真资源请查看仿真指南。

与二代的区别#

二代更换了机械臂并强化底盘和升降机构。查看机型与参数，确认设计差异后再决定是否升级。

一代软件参数#

参数	一代取值
整机型号	`alohamini1`
主臂 profile	`so-arm-5dof`
常用主臂校准 ID	`so101_leader_bi`
数据接口	16 维
轮组与升降舵机	STS3215
升降传动参数	84 mm/rev

在 Pi 启动：

python -m lerobot.robots.alohamini.alohamini_host --robot_model alohamini1

在 PC 启动：

python examples/alohamini/teleoperate_bi.py \
  --robot.remote_ip <Pi_IP> \
  --robot.robot_model alohamini1 \
  --teleop.id so101_leader_bi \
  --teleop.arm_profile so-arm-5dof \
  --fps 50 \
  --camera-fps 30

使用统一教程时替换哪些内容#

安装、设备发现与数据工作流可参考本站统一教程。涉及硬件的步骤使用一代结构与参数：

校准命令改为一代机型和 SO 主臂 profile。
遥操作、录制、回放和评估保持 alohamini1。
数据集使用独立名称，记录其 16 维 state/action 定义。
模型使用与一代数据匹配的检查点。
摄像头名称以当前实际配置和已有数据为准。

从旧版本迁移前，保留校准、数据集、机型与相机配置记录。旧数据可能还涉及角度／归一化表示差异，应检查配置中的 use_degrees 兼容选项及原数据语义，不要只根据数组长度判断兼容性。

保留与升级#

一代仍可用于遥操作、数据采集和模型实验。升级二代涉及机械臂、升降与底盘结构，以及软件中的 profile 和数据接口；这是一组硬件与配置变更，需要重新检查装配、校准与训练数据。