命令参考#

适用型号：AlohaMini 2 / 2 Pro。标注型号的两组示例请选择一组执行。完整入门流程：2 教程 · 2 Pro 教程。

本页用于已经完成教程后的快速查阅。完整步骤、参数解释和预期结果请进入对应章节。除另行注明，命令都在 lerobot_alohamini 根目录、激活环境后执行。

占位符约定#

写法

替换成什么

<Pi_IP>

机器人端实际局域网 IP

/dev/ttyACM0

当前硬件对应的真实串口

$HF_USER

当前终端已设置的 Hugging Face 用户名

/absolute/path/...

本机实际存在或准备创建的绝对路径

020000

实际已保存的检查点步数

不要原样执行带尖括号的占位符。为减少参数遗漏，机型、主臂 profile 和设备标识均建议显式填写。

环境与发现设备#

conda activate lerobot_alohamini
lerobot-find-port
lerobot-find-cameras
ls -l /dev/am_arm_*

详见 安装 与 设备配置。

校准入口#

Pi：

AlohaMini 2

python -m lerobot.robots.alohamini.alohamini_calibrate --robot_model alohamini2

AlohaMini 2 Pro

python -m lerobot.robots.alohamini.alohamini_calibrate --robot_model alohamini2pro

PC：

python examples/alohamini/calibrate_bi.py \
  --teleop.id am_leader_bi \
  --teleop.arm_profile am-leader-6dof

详见 校准。

Host 与遥操作#

Pi：

AlohaMini 2

python -m lerobot.robots.alohamini.alohamini_host --robot_model alohamini2

AlohaMini 2 Pro

python -m lerobot.robots.alohamini.alohamini_host --robot_model alohamini2pro

PC：

AlohaMini 2

python examples/alohamini/teleoperate_bi.py \
  --robot.remote_ip <Pi_IP> \
  --robot.robot_model alohamini2 \
  --teleop.id am_leader_bi \
  --teleop.arm_profile am-leader-6dof \
  --fps 50 \
  --camera-fps 30

AlohaMini 2 Pro

python examples/alohamini/teleoperate_bi.py \
  --robot.remote_ip <Pi_IP> \
  --robot.robot_model alohamini2pro \
  --teleop.id am_leader_bi \
  --teleop.arm_profile am-leader-6dof \
  --fps 50 \
  --camera-fps 30

详见 遥操作。

数据与策略入口#

任务

入口

完整教程

标准双臂录制

python examples/alohamini/record_bi.py

数据采集

多频双臂录制

python examples/alohamini/record_bi_multirate.py

数据采集

真机回放

python examples/alohamini/replay_bi.py

数据检查与回放

离线查看

lerobot-dataset-viz

数据检查

ACT 训练

lerobot-train

训练

整机评估

python examples/alohamini/evaluate_bi.py

评估

表中是程序入口，仍需传入对应教程中的完整参数。可先运行 --help 查看当前安装版本接受的参数。

机型参数速查#

机型

robot_model

主臂 profile

常用主臂 ID

一代

alohamini1

so-arm-5dof

so101_leader_bi

二代

alohamini2

am-leader-6dof

am_leader_bi

Pro

alohamini2pro

am-leader-6dof

am_leader_bi

Host 使用 --robot_model，PC 使用 --robot.robot_model；主臂 ID 要与实际校准时使用的值一致。

舵机调试工具#

查看状态#

python examples/debug/motors.py get_motors_states --port /dev/ttyACM0

修改单个 ID#

每次只连接一只待配置舵机：

python examples/debug/motors.py configure_motor_id \
  --id 1 --set_id 8 --port /dev/ttyACM0

其他高级操作#

下列子命令会修改状态或引起运动，使用前需核对硬件和参数。此处提供含义，避免把与设备无关的目标位置当作通用调试值。

子命令

作用

参数注意

move_motor_to_position

将指定舵机移到目标位置

--position 为原始 tick，不是角度或毫米

configure_motor_phase

修改相位

--id 指定对象；不应随意批量修改

reset_motors_to_midpoint

把当前位置设为中位相关配置

先确认实际姿态和后续校准影响

reset_motors_torque

关闭扭矩

失去保持力后需承托可能下落的机构

move_motors_by_script

执行动作脚本

核对脚本中的全部动作与适用硬件

读取具体参数：

python examples/debug/motors.py --help

独立 wheels.py、axis.py 有自己的舵机与几何常量，不能仅传入串口就认为已经适配二代或 Pro。详见 调试与排错。