遥操作#

适用型号：AlohaMini 2 / 2 Pro。只执行与你的机器人型号对应的示例。

本章完成 PC 主臂驱动机器人从臂、键盘控制底盘与升降的整机流程。前提是安装、配置和校准已完成。

1. 在 Pi 启动 Host#

按实际机型启动：

AlohaMini 2

python -m lerobot.robots.alohamini.alohamini_host --robot_model alohamini2

AlohaMini 2 Pro

python -m lerobot.robots.alohamini.alohamini_host --robot_model alohamini2pro

一代使用 alohamini1，详见一代说明。保持该终端运行，检查启动日志中的端口、校准与相机信息；出现设备错误时先解决，再启动客户端。

2. 在 PC 启动双臂遥操作#

按实际机型与 AM 主臂配置启动：

AlohaMini 2

python examples/alohamini/teleoperate_bi.py \
  --robot.remote_ip <Pi_IP> \
  --robot.robot_model alohamini2 \
  --teleop.id am_leader_bi \
  --teleop.arm_profile am-leader-6dof \
  --fps 50 \
  --camera-fps 30

AlohaMini 2 Pro

python examples/alohamini/teleoperate_bi.py \
  --robot.remote_ip <Pi_IP> \
  --robot.robot_model alohamini2pro \
  --teleop.id am_leader_bi \
  --teleop.arm_profile am-leader-6dof \
  --fps 50 \
  --camera-fps 30

参数	含义
`robot.remote_ip`	Pi 的实际局域网 IP
`robot.robot_model`	与 Host 相同的整机型号
`teleop.id`	与主臂校准时相同的设备标识
`teleop.arm_profile`	主臂硬件 profile
`fps`	控制命令与状态循环目标频率
`camera-fps`	相机观测请求频率，应不大于控制频率

两款 AM 主臂 profile 相同；整机型号必须与 Pi Host 一致。一代使用 alohamini1、so101_leader_bi 和 so-arm-5dof。

3. 先检查机械臂#

缓慢移动一侧主臂，检查对应从臂是否跟随；再检查另一侧。分别验证关节与夹爪，不要一开始同时移动双臂、底盘和升降。

如果左右相反、关节方向异常或出现明显跳动，先退出遥操作，检查左右串口、机型与校准标识。不要在不匹配的配置下继续采集数据。

4. 键盘控制#

当前整机客户端的默认按键如下：

按键	动作
`W` / `S`	底盘前进／后退
`Z` / `X`	底盘向左／向右横移
`A` / `D`	底盘向左／向右旋转
`T` / `G`	提高／降低移动速度档位
`U` / `J`	升降向上／向下
`Ctrl+C`	在运行终端中断遥操作程序

当前配置表虽保留 Q 退出映射，但所核对的遥操作主循环未处理该退出分支，因此本教程使用终端 Ctrl+C 结束程序。

保证控制程序能接收到键盘输入。首次检查只短暂触发单一方向，观察运动与释放后的响应；可使用终端中断结束程序。

5. 低负载排查#

若画面或运动不稳定，可以先降低控制和相机请求频率，以区分 CPU、USB、网络或配置问题：

AlohaMini 2

python examples/alohamini/teleoperate_bi.py \
  --robot.remote_ip <Pi_IP> \
  --robot.robot_model alohamini2 \
  --teleop.id am_leader_bi \
  --teleop.arm_profile am-leader-6dof \
  --fps 10 \
  --camera-fps 10

AlohaMini 2 Pro

python examples/alohamini/teleoperate_bi.py \
  --robot.remote_ip <Pi_IP> \
  --robot.robot_model alohamini2pro \
  --teleop.id am_leader_bi \
  --teleop.arm_profile am-leader-6dof \
  --fps 10 \
  --camera-fps 10

这个设置用于定位问题，不代表应该长期使用低频数据训练。查明原因后恢复任务需要的配置，并在正式采集前保持一致。

6. 仅调试底盘与升降#

项目提供跳过机械臂的入口。Pi：

AlohaMini 2

python -m lerobot.robots.alohamini.alohamini_host \
  --robot_model alohamini2 \
  --no_follower

AlohaMini 2 Pro

python -m lerobot.robots.alohamini.alohamini_host \
  --robot_model alohamini2pro \
  --no_follower

PC：

AlohaMini 2

python examples/alohamini/teleoperate_bi.py \
  --robot.remote_ip <Pi_IP> \
  --robot.robot_model alohamini2 \
  --no_leader

AlohaMini 2 Pro

python examples/alohamini/teleoperate_bi.py \
  --robot.remote_ip <Pi_IP> \
  --robot.robot_model alohamini2pro \
  --no_leader

--no_follower 与 --no_leader 分别控制两端。使用前仍需确认底盘、升降总线和相机配置正确。

7. 控制权与退出#

Host 同一时刻只接受一个控制客户端。开始录制或评估前，先停止当前遥操作客户端，避免另一进程持续占用控制权。

当前 Host 在超过 1 秒未收到命令时会停止运动并释放控制权。网络断开、反馈过期或电流保护可能使运行暂停；应确认原因后显式恢复。详细行为见运行机制与保护。

进入数据采集#

在以下条件满足后进入数据采集：左右机械臂对应正确、底盘和升降正常、启用相机画面正确、网络稳定，且能够重复完成计划采集的任务。