开发与扩展#

本页面向修改 lerobot_alohamini 软件的开发者。若只需要使用机器人，从 机型入门 开始。

1. 创建开发环境#

在软件仓库根目录使用项目锁定依赖：

uv sync --locked --extra test --extra dev

只安装当前工作需要的 extras。涉及数据集、策略、仿真或特定硬件时，按对应教程添加依赖。需要 Git LFS 测试资产时：

git lfs install
git lfs pull

2. 找到要修改的模块#

路径

职责

src/lerobot/scripts/

训练、评估、录制等命令入口

src/lerobot/configs/

参数与 dataclass 配置

src/lerobot/robots/alohamini/

AlohaMini 配置、Host 与客户端

src/lerobot/motors/

总线、舵机配置与读写

src/lerobot/cameras/

相机接口

src/lerobot/policies/

各种策略及工厂注册

src/lerobot/processor/

输入输出处理流程

src/lerobot/datasets/

LeRobot 数据集读写

examples/alohamini/

双臂校准、遥操作、采集、评估

tests/

自动化测试与夹具

新增一种硬件时，先定义字段、单位、关节顺序、校准与连接行为，再实现控制；更改观测或动作定义也会影响历史数据与模型。

3. 按扩展目标阅读#

目标

完整教程

新增机器人、相机或遥操作设备

硬件集成

自定义策略

接入自己的策略

理解处理器

Processor 介绍

实现新处理步骤

自定义 Processor

调试数据变换

处理流程调试

扩展评测环境

新增 Benchmark

兼容旧数据与接口

向后兼容

提交贡献

贡献说明

4. 验证改动#

先运行与修改模块有关的测试，例如：

uv run pytest tests/test_alohamini_sim_bridge.py -svv

完整测试入口与格式检查：

uv run pytest tests -svv --maxfail=10
pre-commit run --all-files

硬件测试、GPU 测试和集成测试可能需要额外设备、资产或依赖。记录实际执行范围，不能将跳过的测试算作通过的真机验证。

5. 改进文档#

文档使用 Markdown 编写，位于文档仓库的 source/ 目录。修改时请注明适用型号，检查命令中的设备参数，并为新增页面添加导航入口。

提交前在本地构建并预览，确认图片、视频和链接正常。涉及硬件操作的变更应同时记录验证设备与软件版本。

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