仿真与模型可视化#

另有软件仓库的 video2sim 场景重建 与 仿真数据生成/转换。一代机器人的配置见 一代仿真教程。

硬件仓库的现有模型资源位于 AlohaMini1/simulation，对应一代机器人。本页以当前包实际采用的 ROS 2 / ament_cmake / colcon 构建方式为主。

AlohaMini 一代机器人在模型可视化环境中的展示

资源包含什么#

路径（相对仿真工作空间）

内容

src/Aloha/urdf/Aloha.urdf

一代机器人模型与关节结构

src/Aloha/meshes/

机器人各部件网格

src/Aloha/rviz/urdf.rviz

RViz 可视化配置

src/Aloha/launch/display.launch.py

ROS 2 模型显示入口

src/Aloha/launch/display.launch

保留的 ROS 1 显示文件

src/Aloha/launch/gazebo.launch

保留的 Gazebo 启动文件

当前显示入口启动 robot_state_publisher、joint_state_publisher 与 rviz2。模型展示不等同于真机控制，也不代表二代动力学与控制器已经适配完成。

1. 准备 ROS 2 环境#

先在 Linux 上安装适合自己系统的 ROS 2 版本，并加载环境。以下 <distro> 需要替换成实际发行版名称：

source /opt/ros/<distro>/setup.bash

原始教程采用 Ubuntu 系的依赖工具：

sudo apt update
sudo apt install -y python3-colcon-common-extensions python3-rosdep

已经初始化过 rosdep 的系统不要重复初始化。未初始化时，按 rosdep 安装流程完成初始化与索引更新。

2. 进入正确工作空间#

以下目录位于 AlohaMini 硬件仓库，与整机控制的 lerobot_alohamini 是两个仓库：

cd /path/to/AlohaMini/AlohaMini1/simulation
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build
source install/setup.bash

当前包名保留大写 Aloha，启动命令需要与其一致。

3. 启动模型可视化#

ros2 launch Aloha display.launch.py

预期打开 RViz2，加载一代机器人模型。若只看到空场景，检查模型加载日志、TF、固定坐标系，以及 robot_state_publisher 是否成功启动。

每次新终端都需先加载 ROS 2 环境和该工作空间的 install/setup.bash。

4. 常见问题#

现象

检查方向

找不到包 Aloha

是否构建成功、是否 source 工作空间、包名大小写

找不到 meshes

资源路径是否完整，安装产物是否包含 meshes 目录

找不到 ROS 依赖

在工作空间重新检查 rosdep 输出与系统发行版

模型不显示

发布节点、TF、RViz 固定坐标系、URDF 加载日志

与真机形态不同

当前 URDF 对应一代，不能直接当作二代模型

ROS 1 与 Gazebo 资源的范围#

原始 README 同时介绍 ROS 1 和 ROS 2，但当前 CMakeLists.txt 与 package.xml 实际采用 ROS 2 的 ament_cmake。保留 ROS 1 launch 文件不等于当前目录可以直接使用 catkin_make 构建。

若需要 ROS 1／Gazebo，应先核对包构建配置、Gazebo 版本、插件和控制器适配；本教程暂不把未验证的 ROS 1 命令列为直接可运行的主线。

二代适配需要核对#

二代更换了机械臂与升降结构，适配时至少需要检查：几何尺寸、关节链、关节限位、质量与惯量、碰撞几何、相机位置，以及与真机控制字段的对应关系。完成这些之前，不应使用一代模型推断二代的碰撞范围或运动能力。