运行机制与保护#

本页解释当前软件的控制频率、反馈检查、命令所有权与电流保护，帮助分析“为什么停止发送动作”或“为什么另一客户端无法接管”。数值来自当前软件说明，修改配置或升级版本后需重新核对。

控制、图像与数据频率#

机械臂位置控制使用舵机侧的速度与加速度配置。当前配置字段 arm_goal_velocity、arm_acceleration 使用舵机原始寄存器单位，不能把数值直接解释为通用的度／秒或米／秒。

状态请求令牌以 :state 结尾时返回纯状态。ROS 兼容相机流需要 Host 显式开启：

python -m lerobot.robots.alohamini.alohamini_host \
  --robot_model alohamini2 \
  --camera-stream

开启相机流不会自动把默认两路相机改为五路，启用清单仍由相机配置决定。

第一个发送有效命令的客户端取得控制权，Host 拒绝其他写入者。纯状态观察者不会取得控制权。

当当前控制器超过默认 1 秒未发送命令，Host 先停止运动，再释放控制权。切换遥操作、录制与评估时，应先停止当前控制器，等待释放后再启动新的控制器。

新客户端把命令绑定到 Host 会话与控制 epoch，用于区分重启或接管前后的命令。Host 和 PC 应一起升级；旧版未标识命令作为一个共享旧控制器处理，缺少相同的会话重放保护，不应同时运行多个旧版命令客户端。

PC 发送命令前，需要完整反馈来自最近 250 ms 内发出的请求。响应缺失时停止发送新命令，防止继续依据过期状态执行。

同步策略推理后会更新已经过期的反馈；该限制不等于推理时间限制。看门狗、关节保护、Host 重启或控制权变化后，评估会暂停并清空待执行动作，等待显式恢复。

以下为软件文档列出的电流参数，单位为 A：

舵机	额定	堵转	碰撞保持	持续过载停止	接近堵转停止
STS3215	0.9	2.7	1.35	1.8	2.16
STS3095	2.2	9.8	3.3	4.4	7.84
STS3250	1.4	4.2	2.1	2.8	3.36

当前逻辑需要同时满足电流阈值、至少 2° 的目标误差，以及 150 ms 内向目标前进不足 0.2°。位置差通过校准转换为角度，包括采用归一化坐标的情况。

目标反向越过保持位置可以解除该保持。Host 每个控制周期都会监督活动目标，即使该周期没有新命令；保持目标改变时才写入相应保护修正。

持续过载达到 650 ms 后停止；近堵转达到 80 ms 后停止。持续时间按实际经过时间判断，触发检测发生在下一次反馈采样，因此不是精确到毫秒的硬件断电承诺。

夹爪另有 0.5 A 接触阈值。观测元数据中的电机电流采用 mA，分析日志时注意单位转换。

这些软件机制用于限制异常动作，不能替代合理的机械装配、运动空间和实际测试。反复触发时应先检查负载、卡滞、校准与控制目标。

缺图告警依据 Host 已启用的相机清单产生，并按缺图阶段提示。纯状态响应不会被误报为缺图；旧 Host 没有相机元数据时，客户端使用本地相机配置。

缓存图像和占位图不会获得新的采集时间戳。多频录制因此可以区分新图与重复旧图，避免把“窗口中仍有画面”误认为相机正在持续采集。

发生动作暂停时，先确定：Host 是否仍在线 → 控制权是否属于当前客户端 → 反馈是否新鲜 → 是否触发关节保护 → 相机是否满足录制要求。具体检查命令见调试与排错。