设备与机型配置#

本页把“能找到设备”推进到“程序使用的是正确设备”。先区分机器人机型、主臂型号、左右串口和相机名称，再开始校准。

1. 选择整机与主臂配置#

实际机器人

Host --robot_model

PC --robot.robot_model

PC --teleop.arm_profile

AlohaMini 1 + SO 主臂

alohamini1

alohamini1

so-arm-5dof

AlohaMini 2 + AM 主臂

alohamini2

alohamini2

am-leader-6dof

AlohaMini 2 Pro + AM 主臂

alohamini2pro

alohamini2pro

am-leader-6dof

整机型号两端必须一致。 robot_model 决定从臂、底盘与升降配置；teleop.arm_profile 描述 PC 上的主臂。Pro 仍使用 AM 主臂配置，不把从臂的 am-follower-6dof-hd 填入主臂参数。

当前部分客户端脚本默认一代，而 Host 配置默认二代。因此本手册命令都显式指定机型，避免依赖不一致的默认值。

2. 找到每只机械臂的串口#

在对应机器上逐个接入控制板并记录端口：

lerobot-find-port
ls /dev/ttyACM*
ls /dev/serial/by-id/

机器

需要区分的设备

PC

左主臂、右主臂

Pi

左从臂总线、右从臂总线

lerobot-find-port 会先记录设备列表，再提示拔下目标控制板的 USB 并按 Enter，最后根据变化找到端口。完成后重新接回该板。每次只拔下一块板，避免出现多个候选端口。

ttyACM0、ttyACM1 的编号可能在重启或重新插拔后变化。不要仅凭第一次观察到的顺序长期使用。

3. 固定左右臂设备名#

项目双臂脚本使用固定路径。可以创建以下 udev 别名，也可以修改脚本中的真实端口；同一设备在校准、遥操作和录制中必须一致。

读取控制板序列号#

udevadm info --attribute-walk --name=/dev/ttyACM0 | awk -F'"' '/ATTRS{serial}/{print $2; exit}'

分别读取每块板子，记录其物理位置。如果不同板子没有可区分的唯一序列号，下面基于序列号的规则不能唯一识别它们，需要进一步按实际 USB 设备信息配置。

Pi：从臂规则#

编辑 /etc/udev/rules.d/90-mydevice.rules，填入真实序列号：

SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{serial}=="<follower_left_serial>", SYMLINK+="am_arm_follower_left"
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{serial}=="<follower_right_serial>", SYMLINK+="am_arm_follower_right"

PC：主臂规则#

在 PC 上的同名规则文件中填写：

SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{serial}=="<leader_left_serial>", SYMLINK+="am_arm_leader_left"
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{serial}=="<leader_right_serial>", SYMLINK+="am_arm_leader_right"

重新加载并核对#

sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger
ls -l /dev/am_arm_*

核对别名指向的控制板后，重新插拔一次确认稳定。Pi 的配置文件是：

src/lerobot/robots/alohamini/config_alohamini.py

其中从臂字段应指向：

left_port: str = "/dev/am_arm_follower_left"
right_port: str = "/dev/am_arm_follower_right"

PC 上 calibrate_bi.py、teleoperate_bi.py、record_bi.py 等双臂入口应使用左、右主臂对应路径。优先采用稳定别名，减少多处改动带来的不一致。

4. 找到相机及支持的格式#

在 Pi 上执行：

lerobot-find-cameras
v4l2-ctl --list-devices
v4l2-ctl -d /dev/video0 --list-formats-ext

v4l2-ctl 来自 Linux 的 v4l-utils 工具包；未安装时需先安装。逐一确认画面对应哪个位置，记录设备路径、分辨率与帧率。

硬件视角

当前配置中的名称

前向

forward

后向

backward

胸部

chest

左腕

wrist_left

右腕

wrist_right

五路硬件不等于默认启用五路#

当前 alohamini_cameras_config() 默认启用 forward 与 wrist_right 两路，其他三路被注释。默认采集参数为 640×480、30 FPS；这与 BOM 中相机的硬件分辨率描述是不同层面的参数。

默认路径使用 /dev/am_camera_forward 等别名。如果设备上没有这些别名，需根据相机发现结果修改 index_or_path，或自行建立稳定的相机设备映射。相机别名不会因为完成机械臂 udev 规则而自动产生。

配置示例#

在已有配置文件的 alohamini_cameras_config() 中按实物修改条目，例如：

"forward": OpenCVCameraConfig(
    index_or_path="/dev/video0",
    fps=30,
    width=640,
    height=480,
    rotation=Cv2Rotation.NO_ROTATION,
),

/dev/video0 只是示例，不能代替设备发现。需要其他视角时取消对应条目的注释，并确认其路径有效。两端如果使用该函数生成特征，应保持相机名称与配置一致，修改后重启 Host 和客户端。

软件原始指南建议相机分别连接 USB 端口，避免多个相机共用同一个 USB Hub。若实际带宽不足，先减少启用路数、降低采集负载并检查画面稳定性。

5. 确认网络与端口#

记录 Pi 的实际局域网 IP，将命令中的 <Pi_IP> 替换为该地址。PC 上检查：

ping <Pi_IP>

TCP 端口

用途

5555

控制命令

5556

状态、观测与元数据

5557

可选的独立相机流；需 Host 显式启用

ping 成功只证明基本连通，还需确认 Host 正常启动、对应端口未被占用且网络允许访问。详细的控制频率与反馈机制见 运行机制。

配置完成检查#

  • 两端整机型号一致，主臂 profile 与实物一致。

  • 四只机械臂的左右端口可稳定识别。

  • 配置中每一路启用相机都有正确画面。

  • 相机名称与后续数据集、策略所需名称对应。

  • PC 可以访问 Pi，软件版本彼此兼容。

完成后进入 机械臂校准。

交付教程中的相机命名差异#

不同软件配置可能使用 head_top、head_back、head_front，或 forward、backward、chest。这些名称不能在采集后随意互换。

  1. 查看本机 alohamini_cameras_config() 的实际启用项。

  2. 核对设备路径与实际画面，再把相同配置同步到 Pi 和 PC。

  3. 数据集中的 observation.images.*、训练输入和评估观测保持一致。

  4. 使用纯视觉转换脚本时，--keep-camera 也填写数据集中真实存在的名称。