整机排错#

适用：AlohaMini 2 / 2 Pro。按 E001–E004 及常见故障逐项排查。

先确定故障发生在哪一端#

现象

先检查的位置

继续阅读

树莓派不亮、运行中重启

机器人供电、电源板与电池

开箱供电图

PC 找不到主臂

PC USB、驱动板电源、串口别名

设备配置

Host 缺少 8–11 号舵机

机器人左侧总线、左右从臂端口

本页 E002

校准提示上下限相同

当前设备对应的校准文件

本页 E001

启动相机后超时或退出

Pi 供电、USB、相机路径和启用配置

本页 E003

从臂动作方向或幅度不对

profile、校准、两端整机型号

校准、遥操作

E001：校准最小值与最大值相同#

常见原因：触发重新校准后，没有实际移动关节，就确认保存了范围。

  1. 停止遥操作，确认当前终端连接的确实是目标机械臂。

  2. 核对主臂 am-leader-6dof；标准 2 从臂 am-follower-6dof；Pro 从臂 am-follower-6dof-hd。

  3. 按 校准步骤 重新记录零位和活动范围。在程序要求手动采集范围时，缓慢移动每个关节到允许的行程范围，避免强行顶住机械限位。

  4. 确认所有关节都记录到变化，再按程序提示保存。

  5. 使用与校准相同的设备路径和 ID，先验证单臂小幅动作，再启用整机。

校准数据不能从另一只机械臂直接复制。范围异常时重新完成测量，不要手工填数值来绕过检查。

E002：左侧总线缺少 8–11 号舵机#

二代 AM-ARM 的关节为 1–7；底盘车轮为 8、9、10；升降为 11。左侧总线需要同时连通机械臂和底盘／升降支路，右侧仅连接机械臂。SO-ARM 的机械臂舵机编号为 1–6。

  1. 停止 Host 并断开执行器电源，检查左臂驱动板两条总线是否接牢。

  2. 检查底盘到升降再到左侧驱动板的连接，避免漏接支路。

  3. 重新供电后，在树莓派上读取左总线状态：

python examples/debug/motors.py get_motors_states \
  --port /dev/am_arm_follower_left

  1. 若只读到 1–7，核对是否将左右 USB 端口认反，再检查底盘／升降支路。

  2. 对照 设备配置 重新绑定左右别名；确认所需舵机均能读取后再启动匹配机型的 Host。

E003：树莓派启动多个相机时超时#

供电不足可能导致多个摄像头无法同时启动。 Timed out waiting for frame 也可能来自错误端口、被其他进程占用、USB 带宽或不受支持的分辨率。

  1. 对照 供电图 检查电池电量、电源板接口和线缆。

  2. 先停止 Host，确认摄像头没有被其他预览程序占用。

  3. 用 相机发现步骤 单独检查每一路设备及支持的格式。

  4. 先启用一台相机，稳定后逐路增加；记录哪一路或哪种组合触发错误。

  5. 树莓派与 PC 使用一致的相机配置，修改后重启两端程序。

head_top 与 forward 是不同软件配置中的相机命名，必须核对实际数据键和设备别名。不能把一套名称的数据直接交给另一套配置训练或推理。

E004：无法读取舵机状态或指示灯不亮#

  1. 确认驱动板有独立电源，并核对该臂对应的电压；USB 连接本身不等于舵机已供电。

  2. 检查数据线、端口权限和串口别名，关闭占用同一串口的其他程序。

  3. 断电后重新检查接头，逐段核对串联线路。

  4. 需要隔离故障时，每次断电后只接一个已确认兼容的舵机，再进行读取测试。

  5. 在电源、数据线、端口和已知正常舵机都验证后仍失败，再联系支持方判断是否需要更换驱动板。

可将兼容的夹爪舵机单独接入驱动板进行排查。一次通信失败并不能单独证明控制板损坏。

更新软件与网络访问#

先保存本机配置，再更新。不要把 git restore . 当成常规更新步骤，它会丢弃未提交的工作区修改。

cd lerobot_alohamini
git status
git diff

如果有本机配置改动，先备份或提交并确认用途；工作区准备好后再执行：

git pull --ff-only

提示无法快进时，先处理本地提交与远端的差异，避免直接覆盖。更新完成后核对 Pi 与 PC 的软件版本、机型和相机配置。

若使用自己局域网内的代理，可以在当前终端设置：

# 替换为你自己的代理服务器地址和端口
export http_proxy=http://192.168.50.XXX:7890
export https_proxy=http://192.168.50.XXX:7890
curl -I https://github.com

代理程序需要允许该局域网客户端连接。以上占位 IP 不能直接运行，也不应沿用截图中的他人地址。

提交问题时提供这些信息#

  • 型号：2 / 2 Pro，主臂与从臂 profile。

  • 出错位置：Pi Host、PC 遥操作、采集、训练或评估。

  • 完整命令，替换私人目录等不需要公开的信息。

  • 报错末尾、左右设备别名、启用的相机名称、最近改动。

  • 故障能否在单臂或单相机下重现。