进阶参考#

如何确认端口对应哪个机械臂#

⚠️ /dev/ttyACM0、/dev/ttyACM1 的编号不是固定的，它由内核按照 USB 设备插入的先后顺序分配。同样两根线，今天插的顺序不同，端口号就可能对调。每次重新接线后，都建议重新确认端口归属，再执行校准或遥操作命令。

插拔确认法#

这是最直接、最可靠的方式，无需安装额外工具。

第一步：拔掉所有 USB 设备，确认当前无端口

ls /dev/ttyACM*
# 预期输出：ls: cannot access '/dev/ttyACM*': No such file or directory

第二步：只插入 Leader Arm，记录新出现的端口

ls /dev/ttyACM*
# 例如输出：/dev/ttyACM0
# → 记录：Leader Arm = /dev/ttyACM0

第三步：保持 Leader Arm 连接，再插入一条新的机械臂，记录新增端口

ls /dev/ttyACM*
# 例如输出：/dev/ttyACM0  /dev/ttyACM1
# → 新增的 /dev/ttyACM1 就是新插入的机械臂的

用同样方法可以逐一确认底盘驱动板的端口。

校准文件说明#

校准文件保存在哪里？#

执行 lerobot-calibrate 后，校准数据会以 JSON 格式保存在本地，默认路径为：

~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/

以「第一次校准与遥操作」章节中的命令为例，两个臂的校准文件分别保存为：

~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleop/so101_leader/leader_arm_0218.json
~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so101_follower/follower_arm_0218.json

其中 leader_arm_0218 和 follower_arm_0218 就是你在 --teleop.id / --robot.id 中填写的自定义名称。