异常处理#

返回官方使用手册

按供电、接线、串口和配置顺序排查。完整流程见 整机排错。

E001 ·机械臂校准时报错：提示数值相同#

复现命令

python -m lerobot.robots.alohamini.alohamini_host  --robot_model xxxxx

错误信息

ValueError: Some motors have the same min and max values

故障原因

校准过程中按下 C 触发了重新校准，但未实际执行任何关节运动，导致写入的 Min/Max 数值相同，校准文件无效。

解决方法

阅读新手教程，重新执行完整校准流程，确保每个关节均已移动到对应的物理极限位置后再按确认。

E002 · 左臂缺少 8–11 号舵机#

复现命令

python -m lerobot.robots.alohamini.alohamini_host --robot_model xxxxx

错误信息

Missing motor IDs:
8 (expected model: 777)
9 (expected model: 777)
10 (expected model: 777)
11 (expected model: 777)

Full expected motor list (id: model):
1:777, 2:777, 3:777, 4:777, 5:777, 6:777,
8:777, 9:777, 10:777, 11:777

故障原因

1、左臂舵机驱动板需连接两根总线：一根接机械臂（连通 1–6 号舵机），一根接升降轴（连通8–11 号舵机）。若升降轴一侧的总线漏接，驱动板将无法枚举到 8–11 号舵机。

2、左右臂搞反了，左臂对应1-11号舵机，右臂对应1-7号舵机。重新修改代码中的端口号，对应到正确的机械臂

解决方法

  1. 检查左臂舵机驱动板，确认来自升降轴的总线已正确插入。

  2. 重新插接后，使用 get_motors_states 验证总线上各舵机是否均可正常枚举：

确认 1–11 号舵机全部出现后，再启动 host。

E003 · 树莓派电压或电流不足#

复现命令

python -m lerobot.robots.alohamini.alohamini_host --robot_model xxxxx

错误信息

TimeoutError: Timed out waiting for frame from camera OpenCVCamera(/dev/am_camera_wrist_left) after 1000 ms. Read thread alive: True.
FATAL: exception not rethrown
Aborted

故障原因

树莓派电压或电流输入不足，无法同时启动2个以上摄像头

解决方法

  1. 检查电池电量，将电池充满电再试。

E004 · 无法读取机械臂状态/舵机灯不亮#

复现命令

python examples/debug/motors.py get_motors_states \
  --port /dev/ttyACM0

错误信息

No motors found in ID range [1, 22] on COM12.FATAL: exception not rethrown

故障原因

1、没有为驱动板供电或电池电量极低

2、将夹爪直接连舵机驱动板，然后执行get_motors_states命令，若仍然无法读取到舵机状态，可判定舵机驱动板损坏

异常处理 · 图 1

3、若能正常读取到夹爪，无法读取其它舵机，则可能是其它关节的串口线松动，或关节舵机损坏，需逐一连接驱动板排查

解决方法

  1. 检查驱动板5521接口是否正常供电

  2. 更换一块新的舵机驱动板

  3. 紧固所有关节的串口线，并逐一排查是否有舵机损坏