AlohaMini 开发者手册_v1.3#

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本手册介绍 SO-ARM 与 AM-ARM。AlohaMini 2 / 2 Pro 的机械臂舵机编号为 1–7，底盘为 8–10，升降为 11。请先确认硬件型号，再选择对应的设备配置和 调试方法。

发展历史#

LeRobot 是一款诞生于 2024 年初的机器人端到端训练框架，它的出现与当时 Mobile ALOHA 项目的走红密切相关。该项目让更多人看到了基于模仿学习（Imitation Learning）在机器人领域的巨大潜力。与此同时，传统 ROS 框架开发体验复杂、系统臃肿，难以满足快速实验与迭代的需求。

在这样的背景下，LeRobot 应运而生。它整合了机械臂驱动、遥操作、数据采集、模型训练与推理等关键能力，大幅降低了端到端学习的门槛。

然而，LeRobot 发布约半年后，能够运行相关算法的硬件成本仍然偏高——一套机械臂通常需要数万元人民币。为解决这一问题，开源社区开始探索低成本替代方案：

时间

里程碑

2024 年下半年

SO-ARM100 诞生，将硬件门槛降至约 100 美元级别 AlohaMini 开发者手册_v1.3 · 图 1

2025 年上半年

在 SO-ARM100 基础上增加移动底盘，推出 LeKiwi AlohaMini 开发者手册_v1.3 · 图 2

2025 年下半年

AlohaMini 正式发布，补齐升降轴、双臂协同、多摄像头感知等关键模块，形成完整的低成本具身智能平台 AlohaMini 开发者手册_v1.3 · 图 3

2026 年上半年

AlohaMini2 正式发布！相比上一代，机械臂升级至 6+1 DoF 架构，单臂负载提升至 1 kg，具备更强的操作能力和更大的工作空间。随着机械臂、升降机构和移动底盘的全面升级，AlohaMini 2 已初步具备开源家政机器人的核心能力，为具身智能研究、家庭服务场景探索以及端到端机器人学习提供了更强大的开放平台。

为什么机器人长这个样子？#

很多人第一次看到 AlohaMini 时会有疑问：为什么机械臂不像人一样垂下来？顶部的两个"触角"摄像头是干什么的？胸口为什么还要再装一个摄像头？

这些设计背后有两个明确的工程目标：数据复用 和 算法适配。

1. 复用已有数据集#

当前绝大多数模仿学习数据集，都是在"桌面机械臂"场景下采集的——相机视角、操作空间、交互方式都默认机械臂固定在桌面前向工作。

AlohaMini 采用类似的空间布局（机械臂前置，而非垂落式），本质上是为了最大程度兼容已有数据集，无需从零构建新的数据体系，大幅降低训练成本。

2. 适配主流算法的输入规范#

当前主流具身智能算法的视觉输入已逐渐形成共识：多视角 RGB 输入（全局视角 + 局部操作视角）。

以两款代表性模型为例：

模型

所需视角

ACT

前视、胸口、左腕、右腕

Pi0.5 High-Level

前视、后视、左腕、右腕

Pi0.5 Low-Level

前视、左腕、右腕

因此，AlohaMini 采用了 5 摄像头设计：

  • 前向（全局视角）

  • 后向（环境补充）

  • 胸口（中距离视角）

  • 左腕 / 右腕（操作细节）

各摄像头可通过软件灵活启用或关闭，以适配不同算法的输入需求。

总结： AlohaMini 的外形不是为了"像人"，而是为了最大化复用已有数据、对齐主流算法输入。这是一个为数据与算法优化的工程形态，不是仿生形态。

硬件准备#

你可以通过以下两种方式获取 AlohaMini 硬件：

方式一：自行组装 根据 AlohaMini 仓库提供的开源 BOM（物料清单）自行采购零部件并组装。成本更低，适合有一定动手能力的开发者。

方式二：购买官方套件或整机 前往官网 www.alohamini.cn 购买 Kits 套装或完整组装好的整机，省时省力，适合希望快速上手的用户。

了解 AlohaMini 的舵机构成#

在动手操作之前，先花两分钟了解机器人的内部结构，后面的调试步骤会更容易理解。

AlohaMini 整机由底盘、升降轴和双臂构成，各部分舵机的串联与接线方式如下：

  • 底盘：3 个舵机串联（编号 8、9、10）→ 串联到升降轴

  • 升降轴：1 个舵机（编号 11）→ 接入左臂驱动板

  • 左臂：6 个舵机串联（编号 1–6）→ 接入左臂驱动板

  • 右臂：6 个舵机串联（编号 1–6）→ 接入右臂驱动板

因此，左臂驱动板连接了 2 根串口线，右臂驱动板只有 1 根。

舵机编号总览：

部位

舵机 ID

机械臂关节（以SO-ARM为例）

1 – 6

底盘车轮

8, 9, 10

升降轴

11

了解这张表后，若需要精准控制某个关节，只需确认它属于哪个臂、编号是多少即可。

SO-ARM机械臂的关节是1-6

AM-ARM机械臂的关节是1-7

AlohaMini 整机组件总览#

机械结构#

  • 双臂（SO-ARM / AM-ARM）

  • 升降轴（Lift）

  • 移动底盘（全向轮）

传感器系统#

摄像头

位置

forward

前视

backward

后视

chest

胸口

wrist_left

左腕

wrist_right

右腕

控制系统#

  • 下位机： 树莓派（随机器人运行）

  • 上位机： 你的电脑（负责训练与推理）

通信架构#

AlohaMini 开发者手册_v1.3 · 图 4

供电系统#

电源

用途

5V 锂电池

Leader Arms 供电

12V 锂电池（×1）

Follower Arms 供电

12V 锂电池（×1）+ 降压板

树莓派供电（12V 转 5V）

代码结构说明#

仓仓库中与 AlohaMini 直接相关的代码集中在两个目录，遇到问题需要改代码时，先确认改的是哪一端：

目录

运行在

职责

src/lerobot/robots/alohamini/

树莓派（下位机）

机器人本体驱动、摄像头采集、舵机控制

examples/alohamini/

PC（上位机）

遥操作、数据采集、模型推理

examples/debug/

所有平台

AlohaMini 开发者手册_v1.3 · 图 5 Debug函数列表

两个仓库都需要在各自的机器上 clone 并安装环境。改树莓派端的文件要 SSH 登录后操作，改 PC 端的文件直接在本地操作。

机器人本体 src/lerobot/robots/alohamini/

文件

作用

config_alohamini.py

摄像头、端口、参数配置

alohamini.py

机器人底层驱动逻辑

alohamini_host.py

树莓派上运行的服务端入口

遥操端 examples/alohamini/

文件

作用

teleoperate_bi.py

双臂无线遥操作

record_bi.py

采集演示数据集

replay_bi.py

重放数据集验证

evaluate_bi.py

评估数据集

两个目录的修改相互独立——改摄像头配置在本体目录，改遥操逻辑在 examples 目录。唯一例外是 config_alohamini.py，本体和 PC 端各有一份，修改后需要两边同步（详见「启用或关闭摄像头」章节）。

关键入口指令#

每次使用机器人，基本都是固定的两步：先在树莓派启动 Host，再在 PC 端启动遥操。

这里仅作概览介绍，让你对整体流程有个印象。如果你是第一次上手，请继续按照后续章节一步步操作，完成环境配置和校准后再回来运行这两条指令。

第一步：树莓派端——启动机器人服务（SSH 登录后执行）

conda activate lerobot_alohamini
cd lerobot_alohamini
python -m lerobot.robots.alohamini.alohamini_host \
  --robot_model alohamini2pro        # 根据实际机器人型号填写

--robot_model 可选值说明：

值

对应机械臂类型

alohamini1

SO-ARM 5DoF，全 sts3215 舵机

alohamini2

AM-ARM 6DoF，sts3215/sts3095 舵机

alohamini2pro

AM-ARM 6DoF，sts3250/sts3095 舵机（升级版）

第二步：PC 端——启动遥操作

conda activate lerobot_alohamini
cd lerobot_alohamini
# 将 IP 替换为本机地址；本段示例适用于 2 Pro
python examples/alohamini/teleoperate_bi.py \
  --robot.remote_ip 192.168.50.88 \
  --robot.robot_model alohamini2pro \
  --teleop.id am_leader_bi \
  --teleop.arm_profile am-leader-6dof

两条命令需要在两个独立的终端窗口中分别执行，树莓派端启动成功后再运行 PC 端。

算力与系统环境#

推荐硬件配置#

项目

要求

操作系统

Ubuntu 22.04

显卡

NVIDIA RTX 4070 及以上

为什么用 Ubuntu，不用 Windows？#

AlohaMini 所依赖的机器人软件生态（包括 LeRobot、串口通信、CUDA 驱动等）在 Linux 下支持最完善，Windows 下会遇到大量兼容性问题。Ubuntu 22.04 是目前社区最主流的选择，遇到问题也最容易找到解答。

如果你的电脑目前是 Windows，可以选择双系统安装 Ubuntu，或使用专门的 Ubuntu 机器来跑训练和推理。

什么是 Conda？为什么需要它？#

Conda 是一个 Python 环境管理工具。不同的项目可能依赖不同版本的 Python 库，如果都装在同一个系统环境里，很容易互相冲突。Conda 可以为每个项目创建一个独立的"隔离环境"，互不干扰。

AlohaMini 使用的环境名为 lerobot_alohamini，后续所有命令都需要在这个环境激活后才能运行。

软件源注意事项#

⚠️ 请保持 Ubuntu 默认软件源，不要切换为国内镜像源（如清华源、中科大源等），否则可能导致部分依赖版本不匹配，引发难以排查的错误。

安装步骤#

第一步：安装 Miniconda

前往 https://docs.conda.io/en/latest/miniconda.html 下载 Linux 版安装包，然后在终端执行：

bash Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh

按提示一路回车确认，安装完成后重新打开终端，输入 conda --version，能看到版本号说明安装成功。

第二步：克隆仓库并完成环境配置

参考官方文档完成步骤 1–4： 👉 liyiteng/lerobot_alohamini

核心流程如下：

# 克隆仓库
git clone https://github.com/liyiteng/lerobot_alohamini.git
cd lerobot_alohamini

# 创建并激活 Conda 环境
conda create -n lerobot_alohamini python=3.12
conda activate lerobot_alohamini

# 安装依赖
pip install -e ".[all]"
pip install pyzmq feetech-servo-sdk
conda install -y ffmpeg=7.1.1 -c conda-forge

安装过程可能需要 10–20 分钟，期间会下载大量依赖包，请保持网络连接。

第三步：验证安装

conda activate lerobot_alohamini
python -c "import lerobot; print('安装成功')"

输出"安装成功"即可进行下一步。

关于终端的基本操作#

后续所有操作都在**终端（Terminal）**中完成。Ubuntu 打开终端的方式：按 Ctrl + Alt + T，或在应用列表中搜索"Terminal"。

几个必须知道的基本命令：

命令

作用

示例

cd 目录名

进入某个目录

cd lerobot_alohamini

ls

查看当前目录下的文件

ls

pwd

查看当前所在目录的完整路径

pwd

conda activate 环境名

激活 Conda 环境

conda activate lerobot_alohamini

⚠️ 重要： 后续所有 python 命令，都需要先 cd 进入仓库根目录（即 lerobot_alohamini/），并确保 Conda 环境已激活（终端提示符前会显示 (lerobot_alohamini)），再执行。

让机械臂第一次动起来#

第一步：准备单臂#

准备一个独立的机械臂。若机械臂已安装在机器人上，可直接通电并通过 Type-C 连接至 PC 使用，或用 M3 六角螺丝刀将其从 T 型支架上取下通电使用（建议取右臂）。

第二步：确认端口为空#

打开终端，先进入仓库目录并激活环境：

cd lerobot_alohamini
conda activate lerobot_alohamini

然后输入：

ls /dev/ttyACM*

此时应提示"找不到任何端口"。若有端口占用，请拔掉对应设备后重试。

第三步：连接机械臂#

  • 舵机驱动板上的黑色 DC 接口：接入 12V 锂电

  • Type-C 接口：连接至 PC

第四步：确认端口识别#

再次输入：

ls /dev/ttyACM*

此时应显示一个端口，例如 /dev/ttyACM0。

第五步：读取舵机状态#

进入 Conda 环境并执行调试命令：

conda activate lerobot_alohamini
python examples/debug/motors.py get_motors_states \
  --port /dev/ttyACM0

你将看到所有舵机的实时状态。移动各关节时，POS 数值会随之变化——这是舵机磁编码器在工作，实时读取当前位置。

POS 取值范围： 0–4095，最小旋转精度为 360 ÷ 4096 ≈ 0.088°

第六步：控制单个舵机旋转#

将机械臂摆到"休息位"，记录 1 号舵机的 POS 值（假设为 2039）。

什么是休息位？ 休息位是机械臂的标准初始姿态，此时各关节自然伸展、不受力、不碰触任何物体。具体形态可参考下方图片。

AlohaMini 开发者手册_v1.3 · 图 6

微小旋转（+1，约 0.088°）：

python examples/debug/motors.py move_motor_to_position \
  --id 1 \
  --position 2040 \
  --port /dev/ttyACM0

较大旋转（+500，约 44°）：

python examples/debug/motors.py move_motor_to_position \
  --id 1 \
  --position 2540 \
  --port /dev/ttyACM0

⚠️ 安全提醒： 操作时确保舵机旋转路径不被阻挡。一旦发生堵转，电流会在数秒内飙升并烧毁舵机。发现异常请立即拔除电源。

更多的Debug函数，可以参考文档：

AlohaMini 开发者手册_v1.3 · 图 7

Debug函数列表

第一次校准与遥操作#

概念说明#

机械臂分为两种类型：

  • Leader Arm（主臂）： 由人手动操控

  • Follower Arm（从臂）： 实时接收并复现主臂的关节角度

通过遥操作，可以收集演示数据集，进而训练机器人。

为什么需要校准？#

两个机械臂在出厂或首次安装后，各关节的 POS 初始值是随机的。例如，A 臂在休息位时 1 号舵机 POS 为 2000，B 臂可能是 3000。若不校准直接遥操作，主臂的 POS 会直接传给从臂，导致从臂突然大幅旋转。

解决方案： 对两个机械臂分别进行一次校准，建立统一的零点参考。

校准流程#

第一步：断开所有 USB 设备，确认端口为空

ls /dev/ttyACM*

第二步：校准 Leader Arm

用 5V 锂电为 Leader Arm 供电，Type-C 连接至 PC，确认端口为 /dev/ttyACM0，然后执行：

lerobot-calibrate \
  --teleop.type=so101_leader \
  --teleop.port=/dev/ttyACM0 \
  --teleop.id=leader_arm_0218 \
  --teleop.arm_profile=am-leader-6dof

--teleop.id是什么？ 这是你给这个机械臂起的自定义名字，用于保存和识别校准数据。名字可以随意填写（如 my_leader_arm），但一旦确定，后续遥操作和数据采集命令中需要保持一致，否则会找不到对应的校准文件。

arm_profile 请根据机械臂类型选择：

  • SO-ARM 系列 → so-arm-5dof

  • AM-ARM200 / AM-ARM200 Pro 系列 → am-leader-6dof

完整映射表参见： liyiteng/lerobot_alohamini

校准流程可参考视频：https://b23.tv/Dd1xFYz

1. 设置中位（Middle Point）

校准的第一步是将机械臂各关节调至中间位置，此时程序会强制将所有舵机的编码器值（POS）写入为 2048。

这样做的原因：舵机磁编码器的量程为 0–4096，中位对应 2048，意味着向左或向右各旋转 90° 后，POS 分别落在 1000 和 3000 附近，两侧均有充足裕量。若不强制写入 2048，中位可能是任意值（如 3500），向右转 90° 后 POS 将达到 4500，超出编码器范围，导致异常。

2. 旋转至最小值和最大值

依次将各关节转至行程两端，记录 min 和 max。左右旋转幅度必须对称——例如向左转 90° 后，也需向右转 90°。若两侧幅度不一致，机械臂在运行时会出现姿态偏斜。

3. 验证校准结果

校准完成后，程序自动记录各关节的 min/max 值。预期范围如下：

关节

min

max

夹爪

~2000

~3000

其余关节

~1000

~3000

若实际值偏差较大（如 1500–3500），说明校准过程存在问题，需重新执行。

第三步：校准 Follower Arm

保留 Leader Arm 的连接，再用 12V 锂电为 Follower Arm 供电，Type-C 连接至 PC，确认端口为 /dev/ttyACM1，然后执行：

lerobot-calibrate \
  --robot.type=so101_follower \
  --robot.port=/dev/ttyACM1 \
  --robot.id=follower_arm_0218 \
  --robot.arm_profile=am-follower-6dof-hd

--robot.id 同理，是从臂的自定义名字，同样需要在后续命令中保持一致。

arm_profile 请根据机械臂类型选择：

  • SO-ARM 系列 → so-arm-5dof

  • AM-ARM200 系列 →am-follower-6dof

  • AM-ARM200-Pro 系列 →am-follower-6dof-hd 完整映射表参见： liyiteng/lerobot_alohamini

第四步：启动遥操作

lerobot-teleoperate \
  --teleop.type=so101_leader \
  --teleop.port=/dev/ttyACM0 \
  --teleop.id=leader_arm_0218 \
  --teleop.arm_profile=am-leader-6dof \
  --robot.type=so101_follower \
  --robot.port=/dev/ttyACM1 \
  --robot.id=follower_arm_0218 \
  --robot.arm_profile=am-follower-6dof-hd

此时，Leader Arm 的动作会实时镜像到 Follower Arm。

底盘与升降调试#

接线说明#

仔细观察机器人左右机械臂的舵机驱动板，你会发现：

  • 左臂驱动板：连接了 2 根串口线（一根接机械臂，一根接升降轴）

  • 右臂驱动板：只连接了 1 根串口线（仅接机械臂）

底盘调试#

用 12V 电源为左臂供电，Type-C 连接 PC，确认端口后，先读取所有电机状态，验证底盘和升降轴的舵机是否正常识别：

conda activate lerobot_alohamini
python examples/debug/motors.py get_motors_states \
  --port /dev/ttyACM0

输出中应能看到编号 8、9、10（底盘车轮）和 11（升降轴）的舵机状态。手动拨动对应关节时，POS 数值会随之变化。

⚠️ 如果某个编号缺失，说明该舵机未被识别，请检查对应的串口线是否插紧、舵机是否正常供电，排查后再继续。

确认舵机全部在线后，执行底盘控制程序：

python examples/debug/wheels.py \
   --port /dev/ttyACM0

键盘控制说明：

按键

功能

W / S

前进 / 后退

A / D

左转 / 右转

Z / X

左平移 / 右平移

升降调试#

python examples/debug/axis.py \
   --port /dev/ttyACM0

键盘控制说明：#

按键

功能

U / J

上升 / 下降

常见问题：按键无响应#

请检查 Ubuntu 当前使用的显示协议：

  • 若为 Wayland → 切换为 X11（Xorg），重新运行程序即可恢复正常

第一次启动AlohaMini整机#

将左右臂安装到升降轴上，接通电源，将树莓派连上 WiFi，记录 IP 地址（例如 192.168.8.3）。

如何查看树莓派的 IP 地址？ 可以登录路由器后台（通常是浏览器打开 192.168.1.1 或 192.168.8.1），在已连接设备列表中找到树莓派对应的 IP；或者在树莓派上接一个临时显示器，在终端输入 ip addr 查看。

什么是 SSH？#

SSH 是一种远程登录工具，可以让你在自己的电脑上操控另一台机器（这里是树莓派），就像在那台机器上直接打字一样。AlohaMini 的机器人服务运行在树莓派上，需要通过 SSH 进入树莓派来启动它。

Ubuntu 和 macOS 自带 SSH，直接在终端使用即可。Windows 用户可以使用系统自带的 PowerShell，或安装 MobaXterm。

SSH 远程登录树莓派：

# 格式：ssh 用户名@IP地址
ssh pi5@192.168.8.3

第一次连接会询问是否信任该主机，输入 yes 回车即可。登录成功后，终端提示符会变为树莓派上的用户名，后续命令都在树莓派上执行。

登录后，安装 Conda 环境及 lerobot_alohamini 仓库（参考官方文档），然后激活环境并启动机器人服务：

python -m lerobot.robots.alohamini.alohamini_host --robot_model alohamini2pro

若是第一次运行，程序会提示按 C 键进行机械臂校准，流程与前面单臂校准相同，区别是需要连续校准左右两臂。

校准完成后，屏幕上会开始持续输出各关节的电流值

AlohaMini 开发者手册_v1.3 · 图 8

表示机器人已成功启动。

**校准成功后，通常无需重复校准。**以后每次启动程序时，直接按 Enter 键即可加载已保存的校准数据。 如需重新校准，请再次运行本程序，并在提示时按 C 键进入校准流程。

第一次无线遥操作双臂#

在 PC 端激活 Conda 环境，配置好 teleoperate_bi.py 中的端口号，然后执行：

python examples/alohamini/teleoperate_bi.py \
  --robot.remote_ip 192.168.8.3 \
  --robot.robot_model alohamini2pro \
  --teleop.id am_leader_bi \
  --teleop.arm_profile am-leader-6dof

arm_profile 请根据机械臂类型选择：

程序会提示进行 Leader Arms 校准，校准完成后即进入遥操作模式——双臂的动作将实时同步到机器人上。

启用或关闭摄像头#

AlohaMini 配备了 5 个摄像头，但并非所有算法都需要全部启用。你可以通过修改配置文件，按需启用或关闭对应的摄像头，从而减少不必要的带宽占用和推理开销。

配置文件位置#

这个配置文件同时存在于两端，路径相同：

src/lerobot/robots/alohamini/config_alohamini.py

所在机器

作用

树莓派（下位机）

控制实际摄像头的采集

PC（上位机）

控制客户端订阅哪些摄像头数据

⚠️ 两端必须保持一致。 若树莓派启用了某个摄像头而 PC 端没有，或反之，会导致连接异常或数据不匹配。每次修改后，请同步更新两台机器上的文件。

摄像头配置说明#

配置文件中，摄像头通过 alohamini_cameras_config() 函数统一管理。当前的完整配置如下：

def alohamini_cameras_config() -> dict[str, CameraConfig]:
    return {
        "forward": OpenCVCameraConfig(
            index_or_path="/dev/am_camera_forward", fps=30, width=640, height=480, rotation=Cv2Rotation.NO_ROTATION
        ),
        # "backward": OpenCVCameraConfig(
        #     index_or_path="/dev/am_camera_backward", fps=30, width=640, height=480, rotation=Cv2Rotation.NO_ROTATION
        # ),
        # "chest": OpenCVCameraConfig(
        #     index_or_path="/dev/am_camera_chest", fps=30, width=640, height=480, rotation=Cv2Rotation.NO_ROTATION
        # ),
        # "wrist_left": OpenCVCameraConfig(
        #     index_or_path="/dev/am_camera_wrist_left", fps=30, width=640, height=480, rotation=Cv2Rotation.NO_ROTATION
        # ),
        "wrist_right": OpenCVCameraConfig(
            index_or_path="/dev/am_camera_wrist_right", fps=30, width=640, height=480, rotation=Cv2Rotation.NO_ROTATION
        ),
    }

可以看到，目前代码中启用的是 forward 和 wrist_right，其余三个摄像头处于注释状态（关闭）。

操作方法#

启用某个摄像头： 删除对应行的 # 注释符。

以启用左腕摄像头为例：

# 修改前（关闭）
# "wrist_left": OpenCVCameraConfig(
#     index_or_path="/dev/am_camera_wrist_left", fps=30, width=640, height=480, rotation=Cv2Rotation.NO_ROTATION
# ),

# 修改后（启用）
"wrist_left": OpenCVCameraConfig(
    index_or_path="/dev/am_camera_wrist_left", fps=30, width=640, height=480, rotation=Cv2Rotation.NO_ROTATION
),

关闭某个摄像头： 在对应行前加上 # 即可，操作方向相反。

各算法推荐的摄像头组合#

算法

建议启用的摄像头

ACT

forward、chest、wrist_left、wrist_right

Pi0.5 High-Level

forward、backward、wrist_left、wrist_right

Pi0.5 Low-Level

forward、wrist_left、wrist_right

⚠️ 修改后需重启服务。 在树莓派上重新运行 alohamini_host，在 PC 端重新运行遥操作或推理脚本，配置才会生效。

下一步#

完成遥操作后，你已经打通了从硬件调试到无线控制的完整流程。接下来可以继续探索：

功能

说明

收集数据集

通过遥操作录制机器人的演示动作

重放数据集

验证录制的数据是否正确

训练模型

用 ACT 或 Diffusion Policy 在采集的数据上训练

评估模型

让机器人自主执行任务，观察成功率

详细命令行用法请参考 GitHub README： 👉 liyiteng/lerobot_alohamini

遇到问题？#

遇到报错或卡住不知道怎么办时，可以通过以下渠道寻求帮助：

1. 先看报错信息的最后几行

终端输出的错误通常在最后几行，复制关键词到AI或社区提问，往往能快速找到解答。

2. 提交 GitHub Issue

如果判断是代码或文档的问题，欢迎在仓库提 Issue，附上报错截图和操作步骤： 👉 liyiteng/lerobot_alohamini#issues

常见问题速查：

现象

排查方向

ls /dev/ttyACM* 无输出

检查 USB 线是否插好、驱动板是否供电

舵机不动

确认驱动板供电正确（Leader 5V / Follower 12V），确认驱动板已连接到PC电脑

舵机工作状态不正常

使用get_motors_states函数，明确舵机当前状态，再逐步寻找问题点

底盘键盘无响应

切换显示协议为 X11（见底盘调试章节）

SSH 连不上树莓派

确认 PC 和树莓派在同一 WiFi 网络，IP 地址是否正确

遥操作时从臂突然大幅旋转

对主从臂断电，重新对两臂分别执行校准流程

树莓派频繁掉线

树莓派与路由器兼容性问题导致，解决办法：修改路由器信道：● 2.4GHz：1 / 6 / 11（不推荐用2.4G，延迟太大）● 5GHz：36 / 40 / 44 / 48（优先）

为什么机械臂端口一会儿是ACM0,一会儿是ACM1

Ubuntu系统根据USB口插拔顺序命名，第一个插入的设备是ACM0,第二个设备是ACM1,以此类推。